清污机器人作业端为4自由度机械臂结构，使用回转清洁方式，在吊臂升起后对中隧道轴线；吊臂升降范围：1m；旋转盘转速1-5rpm；旋转角度反馈精度0.35°；清洁头工作输出切削力400N，正压力1kN~2kN可调，滚刀转速0~300rpm可调；适应隧洞直径6.5m。本设备已在大修期间完成功能性试验。